3代目の開発は1983年春ごろから始められ、その時点で、衝突安全性とウォークスルーを可能にするセミキャブオーバー式車体という構想もあったが、従来同様にスペース効率に優れたフルキャブオーバー式となったという。
1993年2月には、オートキャンプ等のフィールドレジャーに適した特別仕様「ジャスパー」を発売した。
この「スターワゴン」は、1994年5月に4代目『デリカ・スペースギア』が発売されて以降も、市場で棲み分けて継続販売された。
1986年6月 フルモデルチェンジ新型「デリカ・スターワゴン」発売。 モノコックボディ、2.0リットルガソリン、 2.5リットルディーゼルターボエンジン搭載、ロングスライドパーソナル回転シート、2WD車にクリスタルライトルーフ採用。
1986年8月 ロングボディ車を追加
1987年9月 2.0リットルガソリンエンジンに、ECIマルチを採用。2WD車に大型樹脂バンパーを装着。
1988年8月 4WD車にA/T車を追加
1989年8月 3ナンバー車を追加（2.4リットルガソリンエンジン設定、4WD車にハイルーフ、クリスタルライトルーフ追加）
1990年8月 異形4灯ヘッドランプを装着するなど外観を大幅変更
1991年8月 安全性向上など、一部改良、3連メーター設置
1992年8月 内外装、機能を充実
1993年6月 内外装、機能を充実、類別追加
1997年10月 「デリカ・スターワゴン」のフロント外観を大幅変更、エアバッグ装備拡大
