『ヴェルファイア』の登場は2008年5月。『アルファード』の初のモデルチェンジを機に、それまでのビスタ店（ネッツ店）向けだった『アルファードV』の後継車種として生まれた。車名はVELVET（物静かな）＋FIRE（情熱）からの造語で、クールな情熱をもつクルマの意味をもつ。
◆グリル違いだったアルファードVから「顔」を変えた
それまでのアルファードG／Vが、せいぜいグリルのパターンの違い（ハイブリッド車はもはやグリルも共通のクルマが、G／Vそれぞれのカタログに載っていた）が外観上の差だったのに対し、初代ヴェルファイアではフロントまわりを大きく変更した。
よく見れば左右フェンダーも専用で、横の流れを強調した平面まわしの立体（広報資料より）としたうえ、プロジェクタータイプのディスチャージヘッドランプ（ロービーム）を組み込んだ2段構えのヘッドライトを特徴とした。
さらにボディカラーでは、テーマカラーの“ボルドーマイカメタリック”をヴェルファイアの専用色として設定。カメラマン泣かせ（!?）だったはずの、ヴェルファイアの姿を一層妖艶というか迫力のあるものに見せていた色だった。
◆上級グレードに「エグゼクティブパワーシート」も
インテリアではスパッタリング工法と呼ばれた、金属分子を真空中で付着させた加飾などを採用。全車にLED室内間接照明も採用するほか、上級グレードにエグゼクティブパワーシートも投入。このシートには最大74度まで無段階で角度調整可能なオットマンなどを備え、800mmのロングスライドを可能にしていた。
ツインムーンルーフ、デュアルパワースライドドア（イージークローザー、挟み込み防止機能付き）、パワーバックドア（挟み込み防止機能付き）、前席左右・左右独立温度コントロールオートエアコン（温度センサー、花粉除去モード付き）など、ホスピタリティが充実していたのもいうまでもない。
当初の搭載エンジンはV6の3.5リットル（2GR－FE Dual VVT-i）と2.4リットル（2AZ-FE VVT-i）の2機種。2011年にはE-Fourを組み合わせたハイブリッド車も設定している。
