最小のメルセデス・ベンツとして登場した『190』シリーズのフルモデルチェンジ版として1993年5月に登場したのがこの『Cクラス』。日本市場へは同年10月から導入された。コードネームは190の“W201”に対して“W202”。
全長×全幅×全高は4495×1720×1420mm（1994年式・C200）、ホイールベースは2690mm。これは84年式の190Eと較べると、全長＋75mm、全幅＋40mm、全高＋35mm、ホイールベース＋25mm。全体に僅かずつのサイズアップだったが、日本市場では全幅が1700mmを超えたことから5ナンバーが消滅したことは注目された。
ただしカタログ数値では、最小回転半径が5.0mから4.9mへと小さくなっていたのは、前輪の切れ角が大きいメルセデス・ベンツらしいところだった。
スタイリングを手がけたのは、当時、ダイムラー・ベンツのデザイン部門に在籍したオリビエ・ブーレイ。彼は後に富士重工業でチーフデザイナーとして2代目『レガシィ』を担当したほか、三菱自動車にも迎え入れられ、ミニバンの『グランディス』は市販化されたモデルの1台だった。
Cクラスは190シリーズのイメージを踏襲しながらも、ボディの左右にテールランプを寄せてバンパーの高さから開口部としたトランクリッドは外観上の特徴だった。
サスペンションはフロントが190のダブルウイッシュボーンからストラット式に、リアは190と同様の5本のリンクで制御するマルチリンク式。
エンジンには直列4気筒・2.2リットル、2.0リットル、直列6気筒・2.8リットルのガソリン、世界初の4バルブ採用の直列5気筒・2.5リットルのディーゼルなどを設定。
1996年には最大1510リットルのラゲッジスペースをもつステーションワゴンが登場した。
