マツダのフラッグシップモデルというと『センティア』があった。それまでの『ルーチェ』に代わるプレステージサルーンとして初代は1991年5月に登場。その5か月後には、事実上の兄弟車のアンフィニ『MS-9』も登場している。
発表直前の1989年には税制改正があり、このセンティアも3ナンバーサイズとして登場。全長×全幅×全高＝4925×1795×1380mm、ホイールベースは2850mmと実に豊かなボディサイズとしていた。
デザインをまとめたのはNA型・初代「ユーノス・ロードスター」も手がけたデザイン本部（当時）の田中俊治氏。カタログに“カーブコンシャスフォルム”と表現された、優雅で伸びやかなな曲線フォルムが特徴的なサッシュレスの4ドアピラードハードトップに仕上げられていた。
搭載エンジンには3リットルおよび2.5リットルの2機種のV6・24バルブエンジンを設定。
組み合わせられる4速ATには、スリップロックアップ機構、オートクルーズ時のスムースさを実現したファジーコントロール機能も採用した。FRミッドシップだったことも見落とせない。
サスペンションは4輪マルチリンク式。さらに電子制御車速感応型4WSを採用し、高速やコーナリング時の安定性（同位相）に加え、低速時には逆位相とし、このサイズのクルマで最小回転半径4.9mを実現していた。
