キャブオーバー型のいわゆる1BOXだったバネットコーチを前身に誕生したのが初代『バネットセレナ』（C23型）だった。今に繋がるミニバンの先駆け的な存在でもあった。
「家族のクルマできました。」……そんなカタログのキャッチコピーで1991年6月に登場した『セレナ』の初代は、それまでの1BOX型の流れから正しくは『バネットセレナ』の名で呼ばれた。機構的にはエンジンを前席床下に収めた後輪駆動がベース。ただし短いノーズをもち、前輪がグッと前に出された車両レイアウトが特徴のセミキャブオーバーとした。
2735mmのロングホイールベースとワイドトレッド（4WD車は前：1460mm／後：1465mm）としたうえ、リヤサスペンションに横置きのグラスファイバー製トランスバーススプリング採用のマルチリンク式を投入。安定感の高いハンドリングを実現。電子制御サスペンション、位相変転＆ディレイ制御4WS（SUPER HICAS）も設定。カタログでは、外側ショルダー部の剛性を高めた非対称パターンの高性能ラジアルタイヤの採用なども謳われている。
搭載エンジンは2リットル、1.6リットルのガソリンと2リットルディーゼル（ターボ、NA）の設定。4WD車はビスカスカップリングを使ったフルオート・フルタイム方式とした。乗車定員は8名または7名の設定。
丸みを帯びた洗練されたスタイリングは空気抵抗係数0.35を達成。家族のレジャーユースを想定し人気を集めた「キタキツネ」や、後の日産車のカスタマイズカーの定番となる「ハイウェイスター」も用意された。
